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(共16張PPT)
機器模型大比拼（一）
一、什么是機器人
二、人與機器人的關系
目錄
CONTENT
機器人概念誕生
一
什么是機器人
1 定義
機器人是一種能夠按照預先設計程序而自動執(zhí)行工作的機械裝置。
不同國家定義不同：
基本點還是相同的
①由人設計制造。
②有與人或某些生物相似的智能能力。
2 發(fā)展歷程
1．工業(yè)機器人的歷史
1）萌芽階段（20世紀40—50年代）
1954年，美國發(fā)明家德沃爾對工業(yè)機器人的概念進行了定義，并申請了專利。
1959年，德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫·英格伯格聯(lián)手制造出世界第一臺工業(yè)機器人Unimate（見圖1-1），使工業(yè)機器人的歷史真正拉開了帷幕。
圖1-1 Unimate 機器人
2）初級階段（20世紀60—70年代）
1961年，德沃爾的Unimation公司為通用汽車生產(chǎn)線安裝了第一臺用于生產(chǎn)的工業(yè)機器人，它主要用于生產(chǎn)門窗把手、換擋旋鈕、燈具和其他汽車內(nèi)飾用五金件。
1978年，日本山梨大學牧野洋發(fā)明SCARA機器人（見圖1-2），該機器人具有四個軸和四個運動自由度，特別適合于裝配工作，如今被廣泛應用于汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領域。
圖1-2 SCARA機器人
3）迅速發(fā)展階段（20世紀80—90年代）
1981年，通用汽車公司第一次將CONSIGHT機器視覺系統(tǒng)成功地應用在了一個惡劣的制造環(huán)境中，利用三臺工業(yè)機器人以每小時1400個的速度分揀出六種不同的鑄件。
1992年，瑞士ABB公司推出開放式控制系統(tǒng)——S4。S4旨在改善對用戶至關重要的兩個領域——人機界面和機器人的技術性能。
1994年，Motoman公司（即現(xiàn)在的安川電機）推出的機器人控制系統(tǒng)MRC，使同步控制兩臺機器人成為可能。MRC可以從普通PC編輯工業(yè)機器人作業(yè)，且具有控制多達21個軸的能力。
4）智能化階段（21世紀初至今）
2011年，日本發(fā)那科公司的R-1000iA機器人利用LVC（學習減振裝置）對機器人運動軌跡加以優(yōu)化，減小了振動，將動作周期縮短約20%，從而實現(xiàn)更高速的動作。
2018年，發(fā)那科公司與首選網(wǎng)絡公司合作，首次將人工智能應用于其伺服調(diào)諧、工業(yè)機器人拾取和熱位移補償?shù)裙δ苌稀?br/>ABB公司將在上海建設其全球最先進的機器人工廠，該工廠預計將于2020年底投入運營。新的上海工廠將采用大量機器學習、數(shù)字化和協(xié)作解決方案，使其成為機器人行業(yè)中最先進、自動化與柔性化程度最高的工廠，實現(xiàn)用機器人制造機器人。此外，新的研發(fā)中心還將幫助加快人工智能領域的發(fā)展。
3 組成
機器人一般由機械部分和電子控制部分組成。
4 運動自由度
機器人機構能獨立運動的關節(jié)的數(shù)目。
圖1-12 工業(yè)機器人機械部分
機器人三定律
1.不得傷害人類。。。
2.絕對服從人類。。。
3.盡力保護自己。。。
二
人與機器人的關系
焊接機器人
焊接機器人是從事焊接作業(yè)的工業(yè)機器人，可分為點焊機器人和弧焊機器人。
圖1-16 焊接機器人
裝配機器人
如圖1-17所示，裝配機器人可以完成生產(chǎn)線上一些零件的裝配或拆卸工作，可分為PUMA機器人（可編程通用裝配操作手）和SCARA機器人（水平多關節(jié)機器人）兩種類型。
圖1-17 裝配機器人
噴涂機器人
噴涂機器人又稱噴漆機器人，是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機器人，其外形如圖1-18所示。
圖1-18 噴涂機器人
搬運機器人
搬運作業(yè)是指用一種設備握持工件，從一個加工位置移到另一個加工位置。搬運機器人是可以進行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機器人。
圖1-19 搬運機器人
THE END

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