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課件19張PPT。 復習與回顧 1、什么是開環控制系統 2、什么是閉環控制系統閉環控制系統的干擾與反饋1、干擾因素干擾就是對控制系統的行為造成影響的有害的信號及擾動，即除給定量外，引起被控量變化的各種因素稱為干擾因素。思考：我們生活中的干擾還有哪些？案例1： 在飛機上，使用電子裝置可能會干擾飛機的通信、導航、操縱系統，會干擾飛機與在面的無線信號聯系，尤其是在升降時，即使這些干擾只造成飛機很小的角度的航向偏離，也可能導致機毀人亡的結果。1999年7月11日，某航班準備在廣州白云機場降落時，出現了8度的航跡偏離，機長發現后，立即通知乘務員檢查，結果發現有四五位旅客在使用移動電話。乘務員上前制止后才在著陸時恢復了正常航跡。因此在飛機上不能使用手機及其他電子產品。 克服干擾的基本方法
1、消除干擾:如飛機中不能使用通信設備2、減弱干擾:如電器在使用時要遠離其他電子設備3、提高控制系統性能:如采用閉環控制系統承載的重量、電壓的波動環境溫度的變化、材料的保溫性能電機的電壓波動、滾輪的摩擦力案例2：許寧在上體育課練習立定投籃時，發生了這樣的情況：第一次投籃，由于用力太大，籃球碰到籃板后彈了回來，沒中；第二次投籃，他吸收了第一次的經驗，減小了用力，但由于用力過小，籃球沒有碰到籃圈。第三次他吸收了前兩次的經驗，終于投中了。 在這一控制過程中，控制器是大腦、執行器是人的手，被控對象是籃球，檢測裝置是人的眼睛。二、反饋1、什么是反饋
控制系統中，輸出量通過適當的檢測裝置返回到輸入端并與輸入量進行比較的過程，就是反饋 。馬上行動：針眼的位置人的眼睛線與針對齊2、閉環控制系統的工作過程：加熱爐的溫度自動控制系統閉環控制系統的工作過程
從反饋看，閉環控制系統就是指在系統的輸出端與輸入端之間存在反饋回路，輸出量對控制過程產生影響的控制系統。閉環控制系統的核心是通過反饋來減少被控量的偏差。
3、閉環控制系統與開環控制系統的比較開環控制系統閉環控制系統否能差好簡單復雜穩定場合相對不穩定三、控制系統的分析方法1、功能模擬方法
以功能和行為的相似性為基礎，用“模型”模擬原型的功能和行為的方法 。飛機模仿飛鳥卡斯帕羅夫VS“深籃”功能模擬法為仿生學、人工智能等學科提供了科學方法1997年5月11日 西瓜含有大量水分及多種人體所需的礦物質。我們去買時怎么挑選2、黑箱方法
通過對系統的輸入與輸出的關系的研究推斷系統內部結構和功能的方法，通過觀測黑箱外部的輸入信息(外界對黑箱的影響)和輸出信息(黑箱對外界的反應)研究和認識其功能、特性、結構、機理。如何差別雞蛋的生熟補充資料：科學發現與科學方法：黑箱方法人類認識世界，從事科學研究的時候，常常會遇到這樣的情況，有一些我們所要認識或控制的客體，由于種種條件的限制，其內部結構尚不能直接觀測，只能從外部去認識，控制論創始人維納起先稱它為“閉盒（Close Box)”，后來艾什比、維納又稱它為“黑箱”（Black Box，又譯成“暗盒”)。
控制論黑箱方法一般包括如下的基本原則和步驟：
（1）相對孤立的原則，確認黑箱。
（2）觀測和主動試驗，考察黑箱。
（3）建立模型，闡明黑箱。
馬上行動：小結1、干擾對系統的影響，我們應該克服2、反饋:閉環控制系統的核心是通過反饋來減少被控量（輸出）的偏差3、控制系統的分析方法：功能模擬法和黑箱方法

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