資源簡介

(共20張PPT)
第二節
順序結構程序設計（二）
Sequential structure programming
第三章 程序設計基礎
1.掌握使用“直行”“轉向”模塊設計順序結構程序的方法。
2.理解“直行”“轉向”模塊在程序設計中的應用及參數設置。
3.了解“直行”“轉向”模塊的流程圖程序對應的JC語言代碼的含義。
學習目標
程序的最基本結構是順序結構，只要按照解決問題的順序寫出相應的語句即可，它的執行順序是自上而下，依次執行，每條語句只執行一次。
順序結構程序設計
直行
轉向
導學誘思
送快遞場地
觀察送快遞場地——圖中白色圓形圖帶為快遞公司（出發點），紅色矩形圖帶為收件人位置（目的地），灰色圖帶為街道，藍色障礙物為建筑物。機器人需要從快遞公司出發，途經各個收件人位置處，短暫停留，投遞快遞包裹或顯示包裹已送達信息后，繼續前行，最后回到快遞公司。
自主探究
思考與探究
第1題：機器人沿著街道運動，運動軌跡有什么特點？
第2題：機器人怎樣運動，才能不走回頭路，并且路徑較短？
第3題：每到一個收件人所在地點需要短暫停留或顯示包裹已送達信息，可以使用哪些模塊實現？
機器人沿街道運動，運動軌跡均為直線。
機器人按照圖示方向運動或者改初始角度為90°，先向右側運動。（這種方式可以少一個轉向模塊）或者，機器人從出發點后退，先完成B區任務。（此方式在生活中不太實際，除非機器人前后均安裝各種傳感器）
可以在到達每個收件點后，添加一個“顯示"模塊，或者“發聲”模塊（需要自己探 索），或者“延時等待”模塊，都可以達到預設效果。
“直行”模塊的應用
在執行器模塊庫中找到“直行”模塊，將其拖至流程圖生成區，并連接到主程序流程線上。觀察“直行”模塊，右擊該模塊，查看其參數設置對話框。
“直行”模塊的應用
“直行”模塊命令
設計程序，使機器人在仿真環境中目測前進約10厘米后，直接后退5厘米。注意觀察其運動軌跡。（不同的機器環境，參數會稍有不同）
實踐活動1
思考與探究
2、若想讓機器人后退，如何實現？嘗試幾組速度和時間的組合，讓機器人在仿真環境中實現后退一段距離。
注意觀察不同速度和時間組合的運動軌跡的長短。
1、嘗試將“直行”模塊中的速度參數改為50,時間參數為1,進入仿真環境， 顯示軌跡，查看運動軌跡。
若將速度參數改為100,時間參數為1呢？速度參數改為10, 時間參數為5呢？
速度參數改為80,時間參數為2呢？
思考
探究
“轉向”模塊的應用
在執行器模塊庫中找到“轉向”模塊，將其拖至流程圖生成區，并連接到主程序流程線上。觀察“轉向”模塊，右擊該模塊，查看其參數設置對話框。
“轉向”模塊的應用
“轉向”模塊命令
思考與探究
通過觀察“直行”和“轉向”模塊對應的JC語言代碼，不難發現，drive語句后的參數drive （參數1,參數2）,當參數1為0時，是轉向模塊的參數（參數2正值順時針、負值逆時針）；當參數2為0時，是直行模塊的參數（參數1正值前進、負值后退）。
“直行”模塊和“轉向”模塊對應的JC語言代碼有什么區別？
設計一個程序，使機器人在仿真環境中走出邊長目測約為5厘米的正方形，運動之后回復原位。注意查看其運動軌跡。
實踐活動2
思考與探究
“轉向”模塊默認如何旋轉？
若要向相反方向旋轉該如何修改參數？
“轉向”模塊與“啟動電機”模塊功能一樣嗎？有哪些異同？
利用已學的三個模塊做實驗，補充以下表格中的數據，注意總結其中的規律。
探究
90
90
90
90
0.25
0.25
0.780
思考與探究
1.利用“啟動電機”模塊設計程序，可使機器人直行、旋轉、走弧線等。
2.利用“轉向”模塊設計程序，可使機器人原地順時針或逆時針旋轉。
3.利用“直行”模塊設計程序，可使機器人向前或向后直行。
4.“轉向”模塊的速度v、時間r和轉角0之間有一定的規律。
5.依據規律可推導出公式。已知轉向速度和轉角，時間為r=0/(3.6v)。
（計算的數值為約值，不同機器環境，實際數值稍不同)
實驗結論
90
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90
90
0.25
0.25
0.780
進入VJC1.5仿真版軟件的仿真環境，加載“送快遞場地.ini文件，觀察場地，設計路線，使用執行器模塊庫中的模塊設計程序，使機器人在此場地中完成送快遞的任務。（注意：每到一個收件人所在地點，或短暫停留，或顯示包裹已送達，然后再前行）
實踐活動3
【基本任務】完成A區四個快遞的投遞任務。
【挑戰任務】完成A區和B區八個快遞的投遞任務。
送快遞的方法與設計路線并不唯一，在設計程序的時候，盡量使程序易懂，使用盡可能少的模塊。
使機器人在操場跑道上行駛一圈。
提示：
1.需使用“直行”“轉向”“啟動電機”“延時等待”等模塊。
2.只需按順序結構程序執行，依次添加模塊，設置參數，仿真中調試即可。
設計程序
練習提升
知識延伸
在執行器模塊庫中找到“顯示”模塊，將其拖至流程圖生成區，并連接到主程序流程線上。觀察“顯示”模塊，右擊該模塊，查看其參數設置對話框。
“顯示”模塊(命令)
知識延伸
“顯示”模塊命令
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順序結構程序設計（二）
第三章 程序設計基礎
Sequential structure programming

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