資源簡介

(共28張PPT)
第15課
無人駕駛汽車的“眼睛”
高精度地圖
課前回顧
三點定位與系統導航衛星系統GNSS
高精度地圖可以精確到厘米級別，數據維度更多體現在其包括了除道路信息之外的與交通相關的周圍靜態信息。
GNSS的全稱是全球導航衛星系統，定位一個物體需要由三顆衛星來確定。
中國北斗衛星導航系統
知識站
課堂總結
操練場
智慧谷
1
2
3
4
無人駕駛汽車也像我們人類一樣，是有一雙“眼睛”的。
無人駕駛汽車雖然不會迷路，但是如果前面有障礙物的話，無人駕駛汽車會怎么辦呢？
情景導入
1、知識站
傳感器
機器人只有靠傳感器才能像人類一樣獲取外界信息。
它們可以滿足智能機器看、聽、觸、感、嗅等功能。
傳感器是機器設備的“感覺器官”，包括視覺傳感器、聽覺傳感器、觸覺傳感器、溫濕度傳感器、氣味傳感器、味覺傳感器等。
如果要識別車前面是否有障礙物，需要什么傳感器呢？
思考營
無人駕駛汽車
人類的感知主要通過眼睛、耳朵等器官，自動駕駛則主要通過攝像頭、電磁波雷達、激光雷達等傳感器感知周圍環境獲取信息。
無人駕駛汽車
攝像頭可以采集圖像信息，與人類視覺最為接近。攝像頭采集到的圖像信息，經過計算機的算法分析，就能夠識別豐富的環境信息。攝像頭的優勢是成本低，采集信息豐富；攝像頭的缺點也較為明顯，主要是三維立體感差，受霧霾等氣象環境影響大。
無人駕駛汽車
電磁波雷達主要利用無線電波對物體進行探測和定位，通過發射無線電信號并接收反射回來的信號測定距離。電磁波雷達的優點是穿透煙霧、灰塵能力強，傳輸距離遠。
無人駕駛汽車
激光雷達可通過向目標發射激光束，然后將接收到的反射回波與發射信號進行比較，經過計算分析后，可以精確獲得目標的有關信息，如位置、速度，甚至形狀等參數。
（多選）自動駕駛則主要通過（ ）等傳感器感知周圍環境獲取信息。
B.
電磁波雷達
小試牛刀
A.
攝像頭
C.
激光雷達
2、操練場
1、打開“愛熊圖形化編程”，選擇舞臺欄中的“繪制”工具。
操練場—巡線無人駕駛汽車
選擇“繪制”工具
2、用“矩形”工具繪制背景。
操練場—巡線無人駕駛汽車
3、用“橡皮”工具擦出道路。
操練場—巡線無人駕駛汽車
4、上傳角色“汽車”，并繪制左、右傳感器兩個角色。
操練場—巡線無人駕駛汽車
5、設計程序。
操練場—巡線無人駕駛汽車
6、設計左、右傳感器程序，運行程序，測試效果。
操練場—巡線無人駕駛汽車
3、智慧谷
無人駕駛汽車感知環境的四大步驟：
智慧谷
環境監測
語義分割
算法分析
預測路線
智慧谷
環境監測，攝像頭將監測到的道路畫面傳遞給核心計算機。
智慧谷
語義分割，將獲取圖像中的影像進行區分匹配，分辨出道路、汽車、行人等并找出物體在環境中的位置。
智慧谷
算法分析，核心計算機將當前畫面與上一次畫面進行對比，確定道路前方物體及其移動趨勢。
智慧谷
預測路線，攝像頭及雷達跟蹤定位周圍障礙物，觀察障礙物移動趨勢并預測其移動路徑。
4、課堂總結
傳感器
課堂總結
攝像頭
傳感器是機器設備的“感覺器官”。
攝像頭可以采集圖像信息，與人類視覺最為接近。
電磁波雷達
電磁波雷達
電磁波雷達主要利用無線電波對物體進行探測和定位，通過發射無線電信號并接收反射回來的信號來測定距離。
激光雷達通過向目標發射激光束，然后將接收的反射回波與發射信號進行比較，可以精確獲得目標的有關信息。

展開更多......

收起↑